O Bhagavad-Gita é um livro considerado a mais importante fonte autorizada da filosofia iogue. No sexto capítulo desse livro, aparece uma das definições da yoga:
"Uma lâmpada não tremula num lugar onde não sopra o vento; o mesmo acontece com um iogue, que controla sua mente, intelecto e ego, absorvido em seu espírito interior. Quando a inquietude da mente, do intelecto e do ego é imobilizada pela prática da yoga, o iogue, por meio da graça do espírito que está dentro dele mesmo, encontra a realização. (...) Descobriu o tesouro que está acima de todos. Não há nada mais elevado que isso. Quem o atingiu não será abalado pela mais intensa dor. Esse é o significado real da yoga - uma libertação do contato com a dor e a tristeza."
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